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Mobile Manipulation for Planetary Exploration

Lehner, Peter und Brunner, Sebastian Georg und Dömel, Andreas und Gmeiner, Heinrich und Riedel, Sebastian und Vodermayer, Bernhard und Wedler, Armin (2018) Mobile Manipulation for Planetary Exploration. In: IEEE Aerospace Conference Proceedings. IEEE. 2018 IEEE Aerospace Conference, 2018-03-03 - 2018-03-10, Big Sky, MT, USA. doi: 10.1109/AERO.2018.8396726. ISBN 978-1-5386-2014-4. ISSN 1095-323X.

[img] PDF
10MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8396726

Kurzfassung

Robotic systems map unknown terrain and collect scientific relevant data of foreign planets. Currently, pilots from Earth steer these rovers on Moon and Mars surfaces via teleoperation. However, remote control suffers from a high delay of the long distance communication which leads to a reduction of the time the rover can spent gathering scientific data. We propose a system architecture for an autonomous rover for planetary exploration. The architecture is centered around a flexible, scalable world model to record and represent the environment of the robot. An autonomous task control framework and a versatile constraint motion planner use the live information from the world model to steer the rover through complex manipulation tasks. Furthermore, we present the enhancement of our Light Weight Rover Unit (LRU) with an innovative docking interface for arbitrary tool handling. We showcase the effectiveness of our approach at the moon-analogue demonstration mission of the ROBEX project on Mt. Etna, Sicily. We show in two experiments that the robot is capable of autonomously deploying scientific instruments and collecting soil samples from the volcano's surface.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/125139/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Mobile Manipulation for Planetary Exploration
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lehner, PeterPeter.Lehner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3755-1186NICHT SPEZIFIZIERT
Brunner, Sebastian GeorgSebastian.Brunner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9359-3703NICHT SPEZIFIZIERT
Dömel, Andreasandreas.doemel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3694-5201NICHT SPEZIFIZIERT
Gmeiner, HeinrichHeinrich.Gmeiner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Riedel, SebastianSebastian.Riedel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3655-2486NICHT SPEZIFIZIERT
Vodermayer, BernhardBernhard.Vodermayer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:März 2018
Erschienen in:IEEE Aerospace Conference Proceedings
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/AERO.2018.8396726
Verlag:IEEE
Name der Reihe:IEEE Aerospace Conference
ISSN:1095-323X
ISBN:978-1-5386-2014-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Task analysis, Payloads, Manipulators, Software, Computer architecture, Planets
Veranstaltungstitel:2018 IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, MT, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 März 2018
Veranstaltungsende:10 März 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Lehner, Peter
Hinterlegt am:16 Dez 2018 23:37
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:29

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