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Tracking Control with Robotic Systems for a Moving Target: A Vector Lyapunov Function Approach

Mishra, Hrishik und De Stefano, Marco und Giordano, Alessandro Massimo und Ott, Christian (2018) Tracking Control with Robotic Systems for a Moving Target: A Vector Lyapunov Function Approach. In: IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 51 (22), Seiten 471-478. ScienceDirect. 12th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO, 2018-08-27 - 2018-08-30, Budapest, Hungary. doi: 10.1016/j.ifacol.2018.11.589. ISSN 2405-8963.

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Offizielle URL: https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896318332968

Kurzfassung

In this paper, we develop a controller for tracking a moving target using a manipulator equipped with a vision-sensor at the end-effector. The proposed control system is composed of a velocity observer, a position-based visual servo (PBVS) and a proportional-derivative (PD+) controller. This is analyzed as an interconnected system where input-to-state stability is proved for PBVS and PD+ subsystems, and the overall stability is proved using vector Lyapunov functions. The analysis technique aids the determination of control parameters which defines the response of the whole system. A simplified notion of a manipulator is used to develop the theory and the application is demonstrated through simulation results in the context of On-orbit Servicing where the objective is to track a non-cooperative tumbling satellite with a free-floating space manipulator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/124893/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Tracking Control with Robotic Systems for a Moving Target: A Vector Lyapunov Function Approach
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mishra, Hrishikhrishik.mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3777-9487NICHT SPEZIFIZIERT
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:51
DOI:10.1016/j.ifacol.2018.11.589
Seitenbereich:Seiten 471-478
Verlag:ScienceDirect
Name der Reihe:IFAC-PapersOnLine
ISSN:2405-8963
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Lyapunov methods, Robot vision, Interconnected systems, Space robotics, State observers, Tracking systems
Veranstaltungstitel:12th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO
Veranstaltungsort:Budapest, Hungary
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:27 August 2018
Veranstaltungsende:30 August 2018
Veranstalter :IFAC
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Mishra, Hrishik
Hinterlegt am:11 Dez 2018 23:04
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:28

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