Lakatos, Dominic und Ploeger, Kai Fabian und Loeffl, Florian Christoph und Seidel, Daniel und Schmidt, Florian und Gumpert, Thomas und John, Freia und Bertram, Torsten und Albu-Schäffer, Alin (2018) Dynamic Locomotion Gaits of a Compliantly Actuated Quadruped With SLIP-Like Articulated Legs Embodied in the Mechanical Design. IEEE Robotics and Automation Letters, 3 (4), Seiten 3908-3915. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2018.2857511. ISSN 2377-3766.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8413123
Kurzfassung
The spring loaded inverted pendulum (SLIP) model has been extensively shown to be fundamental for legged locomotion. However, the way this low-order template model dynamics is anchored in high-dimensional articulated multibody systems describing compliantly actuated robots (and animals) is not obvious and has not been shown so far. In this letter, an articulated leg mechanism and a corresponding quadrupedal robot design are introduced, for which the natural oscillation dynamics is structurally equivalent to the SLIP. On the basis of this property, computationally simple and robust control methods are proposed, which implement the gaits of pronking, trotting, and dynamic walking in the real robotic system. Experiments with a compliantly actuated quadruped featuring only low-performance electrical drives validate the effectiveness of the proposed approach.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/124110/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Zeitschriftenbeitrag | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Dynamic Locomotion Gaits of a Compliantly Actuated Quadruped With SLIP-Like Articulated Legs Embodied in the Mechanical Design | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 19 Juli 2018 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | IEEE Robotics and Automation Letters | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Band: | 3 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/LRA.2018.2857511 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Seitenbereich: | Seiten 3908-3915 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2377-3766 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Compliance and impedance control, legged robots, dynamics embodiment, spring loaded inverted pendulum | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Laufroboter/Lokomotion [SY] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Lakatos, Dominic | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 03 Dez 2018 14:12 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 02 Nov 2023 10:10 |
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