Joint-space Impedance Control using Intrinsic Parameters of Compliant Actuators and Inner Sliding Mode Torque Loop

Garofalo, Gianluca und Werner, Alexander und Loeffl, Florian Christoph und Ott, Christian (2019) Joint-space Impedance Control using Intrinsic Parameters of Compliant Actuators and Inner Sliding Mode Torque Loop. IEEE Control Systems Letters. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/lcsys.2018.2851139. ISSN 2475-1456.

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elib-URL des Eintrags:

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Dokumentart:

Zeitschriftenbeitrag

Titel:

Joint-space Impedance Control using Intrinsic Parameters of Compliant Actuators and Inner Sliding Mode Torque Loop

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Garofalo, Gianluca	gianluca.garofalo (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-7481-3464	NICHT SPEZIFIZIERT
Werner, Alexander	Alexander.Werner (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Loeffl, Florian Christoph	Florian.Loeffl (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-6914-5414	NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christian	Christian.Ott (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-0987-7493	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

2019

Erschienen in:

IEEE Control Systems Letters

Referierte Publikation:

Open Access:

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

In ISI Web of Science:

DOI:

10.1109/lcsys.2018.2851139

Verlag:

IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers

ISSN:

2475-1456

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Robotics, control applications, variable- structure/sliding-mode contro

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme

Hinterlegt von:

Garofalo, Dr. Ing. Gianluca

Hinterlegt am:

03 Dez 2018 16:43

Letzte Änderung:

21 Nov 2023 07:44

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