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Cameras for navigation and 3D modelling on planetary exploration missions

Börner, Anko und Irmisch, Patrick und Ernst, Ines und Baumbach, Dirk (2018) Cameras for navigation and 3D modelling on planetary exploration missions. International Workshop on Planetary Missions, 12.-14.9.2018, Berlin, Deutschland.

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Kurzfassung

Mobile exploration systems on planetary missions require technologies for navigation and 3D modelling. Both are mandatory prerequisites for any interaction in an unknown environment. Since GNSS will not be available, technical alternatives have to be developed. In this paper, a sensor system will be introduced which contains a stereo camera and an inertial measurement unit. Data of both sensors are fused to achieve a precise 6DoF ego-pose in real-time. Image data can be processed to depth maps optionally. Trajectories and 3D models are essential for path planning of the robots, for identification of scientific regions of interest and for spatial referencing of the scientific payload data. The paper gives an overview about the technology, the approaches for navigation and 3D modelling, an end-to-end software simulator and a planet like test campaign.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/122688/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Cameras for navigation and 3D modelling on planetary exploration missions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Börner, AnkoAnko.Boerner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Irmisch, PatrickPatrick.Irmisch (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ernst, InesInes.Ernst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Baumbach, DirkDirk.Baumbach (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Planetary Exploration, camera, visual odometry
Veranstaltungstitel:International Workshop on Planetary Missions
Veranstaltungsort:Berlin, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:12.-14.9.2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MOREX [SY]
Standort: Berlin-Adlershof
Institute & Einrichtungen:Institut für Optische Sensorsysteme > Echtzeit-Datenprozessierung
Hinterlegt von: Börner, Anko
Hinterlegt am:15 Nov 2018 13:49
Letzte Änderung:31 Jul 2019 20:20

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