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Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37. Diploma. TU München. 82 S.
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Abstract
In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/12215/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
| Additional Information: | LIDO-Berichtsjahr=2004, | ||||||||
| Title: | Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | November 2004 | ||||||||
| Open Access: | No | ||||||||
| Number of Pages: | 82 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Modelica, Dymola, Roboterregelung | ||||||||
| Institution: | TU München | ||||||||
| HGF - Research field: | other | ||||||||
| HGF - Program: | other | ||||||||
| HGF - Program Themes: | other | ||||||||
| DLR - Research area: | no assignment | ||||||||
| DLR - Program: | no assignment | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | no assignment | ||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) | ||||||||
| Deposited By: | DLR-Beauftragter, elib | ||||||||
| Deposited On: | 02 Feb 2006 | ||||||||
| Last Modified: | 12 Dec 2013 20:02 |
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