Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Kuhn, Martin (2004) Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung. DLR-Interner Bericht. 515-2004/37. Diplomarbeit. TU München. 82 S.

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Kurzfassung

In dieser Diplomarbeit werden Möglichkeiten untersucht einen nichtlinearen Beobachter zu entwickeln, auszulegen und an einem Roboter zu erproben. Die relevanten Dynamikgleichungen werden vorgestellt sowie der Einfluss der Nichtlinearitäten untersucht. Anhand dessen werden zwei Beobachtertypen entworfen und deren Qualität beurteilt. Dies erfolgt simulativ in der Modellierungsumgebung Modelica/Dymola.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/12215/

Dokumentart:

Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)

Zusätzliche Informationen:

LIDO-Berichtsjahr=2004,

Titel:

Entwurf eines nichtlinearen Beobachters zur Roboterregelung

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Kuhn, Martin	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

November 2004

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

Modelica, Dymola, Roboterregelung

Institution:

TU München

HGF - Forschungsbereich:

keine Zuordnung

HGF - Programm:

keine Zuordnung

HGF - Programmthema:

keine Zuordnung

DLR - Schwerpunkt:

keine Zuordnung

DLR - Forschungsgebiet:

keine Zuordnung

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

keine Zuordnung

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)

Hinterlegt von:

DLR-Beauftragter, elib

Hinterlegt am:

02 Feb 2006

Letzte Änderung:

12 Dez 2013 20:02

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