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Kraft/Momenten-Regelung eines Robotischen Einzelradprüfstandes

Häusler, Ludwig (2016) Kraft/Momenten-Regelung eines Robotischen Einzelradprüfstandes. Bachelor's, Technische Universität München.

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Abstract

Zur Entwicklung, Validierung und Verifizierung von Modellen der Terramechanik werden Einzelradprüfstände eingesetzt. Mit herkömmlichen Prüfständen lässt sich dies jedoch nur in begrenztem Umfang durchführen. Um die durch herkömmliche Einzelradprüfstände gegebenen Möglichkeiten zu erweitern wird ein kraftgeregelter Industrieroboter der Firma KUKA als Einzelradprüfstand eingesetzt. In dieser Arbeit wird die von der Herstellerfirma des Industrieroboters mitgelieferte KUKA Kraft/Momenten Regelung auf deren Tauglichkeit für den Anwendungszweck als Einzelradprüfstand untersucht. Als Referenzszenario dient hierfür das vertikale, kraftgeregelte Absetzen eines am TCP des Roboters montierten Rades auf Quarzsand. Für Vergleichszwecke wird als Alternative zur KUKA Kraft/Momenten Regelung ein Regler basierend auf herkömmlichen Regelungsmethoden entworfen. Dieser Regler wird auf einem externen Computer implementiert und über ein Robot Sensor Interface betrieben. Eine Vorgehensweise zur Implementierung einer Regelung auf einem externen Rechner wird in dieser Arbeit ebenfalls aufgezeigt. Anschließend werden beide Regler anhand des Referenzszenarios getestet. Die aus den Tests erhaltenen Messdaten der beiden Reglerstrukturen sind ähnlich. Basierend auf diesen Ergebnissen, genügt die Komplexität der beiden Reglerstrukturen nicht den Anforderungen eines Einzelradprüfstands. Da die Reglerstruktur der KUKA Kraft/Momenten Regelung nicht verändert werden kann, ist diese für den Anwendungszweck eines Einzelradprüfstands ungeeignet. Die eigens implementierte Regelung ist ebenfalls für den Anwendungszweck nicht zu verwenden. Jedoch kann die Reglerstruktur an die Anforderungen angepasst werden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/121788/
Document Type:Thesis (Bachelor's)
Title:Kraft/Momenten-Regelung eines Robotischen Einzelradprüfstandes
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Häusler, LudwigUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:29 July 2016
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:52
Status:Published
Keywords:Robotik Kraftregelung
Institution:Technische Universität München
Department:Lehrstuhl für Elektrische Antriebssysteme und Leistungselektronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Project Morex
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of System Dynamics and Control > Space System Dynamics
Deposited By: Buse, Fabian
Deposited On:11 Oct 2018 11:30
Last Modified:11 Oct 2018 11:30

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