Partikelfilterbasierte Landmarkennavigation zur Berechnung von GPS ähnlichen Genauigkeiten - Landmarken GPS

Abstract

Die Eigen-Lokalisierung des Fahrzeugs ist beim autonomen Fahren ein wichtiger Aspekt. Um die Positionierung innerhalb der Fahrspur und einen stabilen Fahrweg zu garantieren, ist eine Genauigkeit bei der Bestimmung der Ego-Position besser 20 cm erforderlich. Mit herkömmlichen Lokalisierungsverfahren wie GPS/GNSS kann diese Präzision aber nicht immer garantiert werden, denn sie sind anfällig gegenüber Störungen und Signal-Abschattungen, was für ein autonom fahrendes Auto nicht tolerierbar ist. Daher wird nach redundanten Verfahren zur Positionsbestimmung gesucht. Das Ziel der hier vorgestellten Bachelor-Arbeit war es, zu untersuchen, welche Genauigkeiten bei der Landmarken basierten Lokalisierung mittels Partikelfilter Algorithmus erreicht werden können. Weiterhin wurde mittels Simulation gezeigt, welches Verhalten der Algorithmus bei der Verwendung von Sensoren mit unterschiedlicher Genauigkeit und bei typischen Straßenverläufen zeigt.