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Partikelfilterbasierte Landmarkennavigation zur Berechnung von GPS ähnlichen Genauigkeiten - Landmarken GPS

Wimmer, Michael and Abmayr, Thomas and Richter, David and Runge, Hartmut (2018) Partikelfilterbasierte Landmarkennavigation zur Berechnung von GPS ähnlichen Genauigkeiten - Landmarken GPS. In: 38. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF. 38. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF, 07.-09. März 2018, München. ISSN 0942-2870

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Official URL: https://www.dgpf.de/src/tagung/jt2018/proceedings/proceedings/sessions.html

Abstract

Die Eigen-Lokalisierung des Fahrzeugs ist beim autonomen Fahren ein wichtiger Aspekt. Um die Positionierung innerhalb der Fahrspur und einen stabilen Fahrweg zu garantieren, ist eine Genauigkeit bei der Bestimmung der Ego-Position besser 20 cm erforderlich. Mit herkömmlichen Lokalisierungsverfahren wie GPS/GNSS kann diese Präzision aber nicht immer garantiert werden, denn sie sind anfällig gegenüber Störungen und Signal-Abschattungen, was für ein autonom fahrendes Auto nicht tolerierbar ist. Daher wird nach redundanten Verfahren zur Positionsbestimmung gesucht. Das Ziel der hier vorgestellten Bachelor-Arbeit war es, zu untersuchen, welche Genauigkeiten bei der Landmarken basierten Lokalisierung mittels Partikelfilter Algorithmus erreicht werden können. Weiterhin wurde mittels Simulation gezeigt, welches Verhalten der Algorithmus bei der Verwendung von Sensoren mit unterschiedlicher Genauigkeit und bei typischen Straßenverläufen zeigt.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/120763/
Document Type:Conference or Workshop Item (Poster)
Title:Partikelfilterbasierte Landmarkennavigation zur Berechnung von GPS ähnlichen Genauigkeiten - Landmarken GPS
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Wimmer, MichaelHochschule MünchenUNSPECIFIED
Abmayr, ThomasHochschule MünchenUNSPECIFIED
Richter, DavidDavid.Richter (at) dlr.deUNSPECIFIED
Runge, HartmutHartmut.Runge (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:7 March 2018
Journal or Publication Title:38. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
ISSN:0942-2870
Status:Published
Keywords:Landmarken-Navigation, Ego-Positionierung, Partikelfilter, GNSS, Autonomous Driving
Event Title:38. Wissenschaftlich-Technische Jahrestagung der DGPF
Event Location:München
Event Type:national Conference
Event Dates:07.-09. März 2018
Organizer:DGPF
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Earth Observation
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R EO - Erdbeobachtung
DLR - Research theme (Project):R - SAR-Methodology
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Remote Sensing Technology Institute > SAR Signal Processing
Deposited By: Runge, Hartmut
Deposited On:03 Jul 2018 19:11
Last Modified:31 Jul 2019 20:18

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