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Analyse und Evaluierung semantischer Logikplaner, mit anschließender Integration des Vergleichsergebnisses in Rafcon, ein Framework für die Programmierung und Steuerung komplexer, autonomer Robotersysteme

Christoph, Sürig (2018) Analyse und Evaluierung semantischer Logikplaner, mit anschließender Integration des Vergleichsergebnisses in Rafcon, ein Framework für die Programmierung und Steuerung komplexer, autonomer Robotersysteme. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2018-55. Bachelor's. Hochschule München. 66 S. (Unpublished)

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Abstract

Sei es während einer Wissenschaftsmission in unbekanntem Ter- rain auf einem anderen Planeten, einem humanitären Rettungseinsatz in einer Gefahrenzone nach einer Katastrophe, der Nutzung für in- dustrielle Zwecke oder der Verrichtung von alltäglichen Aufgaben im Haushalt - Um diese Herausforderungen angemessen bewältigen zu können, müssen Roboter immer autonomer werden. Der aktuelle Grad an Autonomie erlaubt Robotern beispielsweise selbständig einen Gegenstand zu greifen oder den Weg zu einem vorgegebenen Ort zu bewältigen. Um jedoch eine komplette Aufgabe abschließen zu können, müssen diese autonomen Aktionen sinnvoll kombiniert werden. Oft wird das manuell ausgeführt. Eine Möglichkeit, durch die auch dieser Schritt automatisiert wird, ist die Verwendung eines semantischen Logikplaners. An diesem Punkt setzt diese Arbeit an. Dabei werden zunächst fünf dieser Planer anhand der Kriterien Lizenz, Programmiersprache, Wartungshäufigkeit, Verteilungsart, Funktionsumfang und Missions- zeit analysiert. Zum Vergleich und zur Ermittlung der Missionszeit wurden die Planer in zwölf Szenarien aus drei verschiedenen Domains getestet. Diese Domains sind Experimenten auf realen Robotersyste- men aus den Bereichen Nutzung in Gefahrenzonen, Raumfahrt und Industrie nachempfunden. Anschließend folgt die Integration des Fast Downward Planning Systems (einer der getesteten Planer) in das Rafcon Framework, in dem hierarchische Zustandsautomaten für die Steuerung autonomer Robotersysteme programmiert werden können. Die Integration ermöglicht es somit, Aufgaben nicht nur automatisiert zu planen, sondern auch in einen Zustandsautomaten umzusetzen, der dann direkt auf einem Roboter ausgeführt werden kann.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/120344/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Analyse und Evaluierung semantischer Logikplaner, mit anschließender Integration des Vergleichsergebnisses in Rafcon, ein Framework für die Programmierung und Steuerung komplexer, autonomer Robotersysteme
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iD
Christoph, Sürigchristoph.suerig (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:26 March 2018
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:66
Status:Unpublished
Keywords:Logical Planer, System Architecture
Institution:Hochschule München
Department:Fakultät für Informatik und Mathematik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space System Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Space System Technology
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013)
Deposited By: Brunner, Sebastian
Deposited On:25 Jun 2018 10:09
Last Modified:25 Jun 2018 10:09

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