Automatische Spurführung mit Hilfe robuster Entkopplung

Abstract

Vor allem aus Gründen der Sicherheit und unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten gewinnt die automatische Spurführung von Straßenfahrzeugen an Bedeutung. Mit dem Prinzip der robusten Entkopplung wird in dieser Arbeit ein Ansatz zur Lösung dieses Problems vorgestellt, der unter der Voraussetzung lenkbarer Hinterräder eine ideale Trennung der eigentlichen Spurführungsregelung von der Gierbewegung des Fahrzeugs bewirkt. Somit kann der Entwurfsprozess in zwei Schritten erfolgen, wobei in den folgenden Ausführungen das Hauptaugenmerk auf der Entwicklung eines geeigneten Spurführungsreglers liegt. Die Parametrierung findet im Hinblick auf Robustheit bezüglich Geschwindigkeit und Straßenverhältnissen mit Hilfe des Parameterraumverfahrens statt. Zur Beurteilung des Potentials wird die entworfene Struktur anhand von Simulationen, deren realer Hintergrund zum einen ein City Bus und zum anderen ein schneller Personenkraftwagen ist, mit bereits vorhandenen Lösungen verglichen.