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Automatische Spurführung mit Hilfe robuster Entkopplung

Walter, W. (2004) Automatische Spurführung mit Hilfe robuster Entkopplung. DLR-Interner Bericht. 515-04-08, 66 S.

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Abstract

Vor allem aus Gründen der Sicherheit und unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten gewinnt die automatische Spurführung von Straßenfahrzeugen an Bedeutung. Mit dem Prinzip der robusten Entkopplung wird in dieser Arbeit ein Ansatz zur Lösung dieses Problems vorgestellt, der unter der Voraussetzung lenkbarer Hinterräder eine ideale Trennung der eigentlichen Spurführungsregelung von der Gierbewegung des Fahrzeugs bewirkt. Somit kann der Entwurfsprozess in zwei Schritten erfolgen, wobei in den folgenden Ausführungen das Hauptaugenmerk auf der Entwicklung eines geeigneten Spurführungsreglers liegt. Die Parametrierung findet im Hinblick auf Robustheit bezüglich Geschwindigkeit und Straßenverhältnissen mit Hilfe des Parameterraumverfahrens statt. Zur Beurteilung des Potentials wird die entworfene Struktur anhand von Simulationen, deren realer Hintergrund zum einen ein City Bus und zum anderen ein schneller Personenkraftwagen ist, mit bereits vorhandenen Lösungen verglichen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/12024/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=2004,
Title:Automatische Spurführung mit Hilfe robuster Entkopplung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Walter, W.UNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:2004
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:66
Status:Published
Keywords:Parameterraumverfahren, automatische Spurführung, robuste Entkopplung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport (old)
HGF - Program:Transport
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:Transport
DLR - Program:V VT - Verkehrstechniken
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012)
Deposited By: DLR-Beauftragter, elib
Deposited On:16 Sep 2005
Last Modified:14 Jan 2010 18:22

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