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Benchmarking Unmanned Rotorcraft Trajectories based on Dynamic Fit

Verma, Abhishek und Benders, Sebastian und Dauer, Johann C. und Adolf, Florian-Michael (2018) Benchmarking Unmanned Rotorcraft Trajectories based on Dynamic Fit. AIAA Science and Technology Forum, 08.-12. Jan. 2018, USA.

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Kurzfassung

This paper presents a performance assessment of a method to generate trajectories for a small unmanned rotorcraft within an obstacle field using a standardized set of benchmark scenarios. The dynamics of the rotorcraft are discretized into a set of motion primitives. For the generation of these primitives a formulation of a path-tracking optimal control problem is used. This optimal control problem has been previously shown to achieve trajectories that can be flown very accurately in flight tests. The generated primitives are used to convert the original task within the obstacle field into a discretized planning problem using sequential decision making that is solved using an optimal graph search algorithm (e.g., Dijkstra). This algorithm selects from and combines the available motion primitives to achieve the transition between a start and a goal waypoint in minimum time. We present results of this planning approach and include a scaling analysis for simple artificial as well as more complex urban environments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Benchmarking Unmanned Rotorcraft Trajectories based on Dynamic Fit
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Verma, AbhishekUniversity of MinnesotaNICHT SPEZIFIZIERT
Benders, SebastianSebastian.Benders@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Dauer, Johann C.Johann.Dauer@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Adolf, Florian-Michaelflorian.adolf@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 Januar 2018
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:midiARTIS, path planning, UAV, motion-primitives
Veranstaltungstitel:AIAA Science and Technology Forum
Veranstaltungsort:USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:08.-12. Jan. 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Hubschrauber
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Benders, Sebastian
Hinterlegt am:05 Mär 2018 12:58
Letzte Änderung:05 Mär 2018 12:58

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