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Gestaltung eines Augmented Reality Interaktionskonzepts für die intuitive Roboterprogrammierung

Wollschläger, Annika (2018) Gestaltung eines Augmented Reality Interaktionskonzepts für die intuitive Roboterprogrammierung. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2017-295, 99 S.

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Abstract

Intuitiv bedienbare Programmierkonzepte versetzen nicht speziell geschultes Personal in die Lage, Programmieraufgaben zu übernehmen. Sie sind daher insbesondere für kleine und mittlere Unternehmen (KMU) von Interesse, um den Programmieraufwand für die Automation zu verringern. Die vorliegende Arbeit basiert auf einem integrierten Framework zur aufgabenorientierten Programmierung und Ausführung, das die Programmierung von Robotern mittels einer grafischen Oberfläche ermöglicht, indem einfache Programmsequenzen definiert und parametrisiert werden. Als eine Alternative zur Eingabe mittels eines Touchdisplays wird ein neuartiges Interaktionskonzept basierend auf Augmented Reality (AR) und haptischer Eingabe entwickelt. Eingaben können durch das Interagieren mit dem Endeffektor des zu programmierenden Roboters getätigt werden. Einblendungen kontextabhängiger Informationen über eine AR-Datenbrille direkt am Endeffektor des Roboters leiten den Nutzer durch den Programmiervorgang. Die Gebrauchstauglichkeit des Interaktionskonzepts wurde anhand subjektiver und objektiver Daten im Vergleich zur Programmierung über die grafische Oberfläche auf einem Touchdisplay evaluiert. Die Ergebnisse lassen darauf schließen, dass das AR-Interaktionskonzept in Situationen, in denen der Nutzer im direkten Kontakt mit dem Roboter ist, eine nützliche Ergänzung zum Touchdisplay darstellt.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/119031/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Gestaltung eines Augmented Reality Interaktionskonzepts für die intuitive Roboterprogrammierung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Wollschläger, Annikaannika.wollschlaeger (at) franka.dehttps://orcid.org/0000-0002-1358-9315
Date:1 January 2018
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:99
Status:Published
Keywords:Human-Robot Interaction, Intuitive Programming, Augmented Reality
Institution:Technische Universität München
Department:Fakultät für Informatik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Intuitive Mensch-Roboter Schnittstelle
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Cognitive Robotics
Deposited By: Steinmetz, Franz
Deposited On:26 Feb 2018 19:26
Last Modified:31 Jul 2019 20:16

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