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Fehleranalyse und -modellierung markerbasierter 6D-Posenschätzungen

Vetter, Sebastian (2015) Fehleranalyse und -modellierung markerbasierter 6D-Posenschätzungen. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2015-6, 127 S.

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54MB

Abstract

Die Erkennung der Position und Ausrichtung (6D-Pose) von Gegenständen bietet eine Vielzahl von Anwendungsmöglichkeiten in der Robotik. Es existieren verschiedene Ansätze zur Posenschätzung, darunter sind vor allem künstliche Marker flexibel einsetzbar. Die meisten Verfahren beinhalten jedoch kein Modell über die Genauigkeit der Posenschätzung und geben diese daher nicht mit an. In dieser Arbeit soll deshalb ein spezielles Markersystem auf seine Genauigkeit hin untersucht und ein Modell des Fehlers erstellt werden. Dieses Modell wird anschließend in ein Fehlerschätzungsmodul umgesetzt und durch Referenzmessungen des Fehlers validiert. Als Anwendungsfall, für den eine Fehlerschätzung der 6D-Pose notwendig ist, dient ein graphenbasierter SLAM ("Simultaneous Localization And Mapping"). Dieser verwendet die Fehlerschätzungen zum Aufbau und zur Optimierung einer Umgebungskarte. Das erstellte Fehlerschätzungsmodul wird abschließend in ein SLAM-System integriert und dessen Wirksamkeit demonstriert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/119015/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Fehleranalyse und -modellierung markerbasierter 6D-Posenschätzungen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Vetter, SebastianUniversität PassauUNSPECIFIED
Date:18 May 2015
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:127
Status:Published
Keywords:pose estimation; robot vision; marker detection; uncertainty estimation; error estimation; error analysis;
Institution:Universität Passau
Department:Fakultät für Informatik und Mathematik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Perception and Cognition
Deposited By: Schuster, Martin
Deposited On:19 Feb 2018 16:38
Last Modified:19 Feb 2018 16:38

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