Vetter, Sebastian (2015) Fehleranalyse und -modellierung markerbasierter 6D-Posenschätzungen. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2015-6. Masterarbeit. Universität Passau. 127 S.
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Kurzfassung
Die Erkennung der Position und Ausrichtung (6D-Pose) von Gegenständen bietet eine Vielzahl von Anwendungsmöglichkeiten in der Robotik. Es existieren verschiedene Ansätze zur Posenschätzung, darunter sind vor allem künstliche Marker flexibel einsetzbar. Die meisten Verfahren beinhalten jedoch kein Modell über die Genauigkeit der Posenschätzung und geben diese daher nicht mit an. In dieser Arbeit soll deshalb ein spezielles Markersystem auf seine Genauigkeit hin untersucht und ein Modell des Fehlers erstellt werden. Dieses Modell wird anschließend in ein Fehlerschätzungsmodul umgesetzt und durch Referenzmessungen des Fehlers validiert. Als Anwendungsfall, für den eine Fehlerschätzung der 6D-Pose notwendig ist, dient ein graphenbasierter SLAM ("Simultaneous Localization And Mapping"). Dieser verwendet die Fehlerschätzungen zum Aufbau und zur Optimierung einer Umgebungskarte. Das erstellte Fehlerschätzungsmodul wird abschließend in ein SLAM-System integriert und dessen Wirksamkeit demonstriert.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/119015/ | ||||||||
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Dokumentart: | Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit) | ||||||||
Titel: | Fehleranalyse und -modellierung markerbasierter 6D-Posenschätzungen | ||||||||
Autoren: |
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Datum: | 18 Mai 2015 | ||||||||
Referierte Publikation: | Nein | ||||||||
Open Access: | Nein | ||||||||
Seitenanzahl: | 127 | ||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||
Stichwörter: | pose estimation; robot vision; marker detection; uncertainty estimation; error estimation; error analysis; | ||||||||
Institution: | Universität Passau | ||||||||
Abteilung: | Fakultät für Informatik und Mathematik | ||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt) | ||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition | ||||||||
Hinterlegt von: | Schuster, Martin | ||||||||
Hinterlegt am: | 19 Feb 2018 16:38 | ||||||||
Letzte Änderung: | 19 Feb 2018 16:38 |
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