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Ott, Christian and Roa Garzon, Máximo Alejandro and Schmidt, Florian and Friedl, Werner and Englsberger, Johannes and Burger, Robert and Werner, Alexander and Dietrich, Alexander and Leidner, Daniel and Henze, Bernd and Eiberger, Oliver and Beyer, Alexander and Bäuml, Berthold and Borst, Christoph and Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2017) Mechanisms and Design of DLR Humanoid Robots. In: Humanoid Robotics: A Reference Living reference work. Springer Science + Business Media. pp. 1-26. doi: 10.1007/978-94-007-7194-9_132-1. ISBN 978-94-007-7194-9.
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Official URL: https://link.springer.com/referenceworkentry/10.1007/978-94-007-7194-9_132-1
Abstract
This chapter provides an overview on the development process from lightweight manipulators toward anthropomorphic humanoid robots at the German Aerospace Center - DLR. The technological basis for these robots is a modular drive concept based on a tight mechatronic integration of brushless DC motors, harmonic drive gears, and link-side joint torque sensors. The feedback of the joint torque allows to generate a back-drivable behavior, which facilitates the implementation of highly sensitive impedance controllers. Compliant control is the basis for safe and dependable operation of these robots during physical interaction with the environment and with humans. This chapter summarizes the mechatronic design concepts as well as the basic control and planning strategies of two torque-controlled humanoid robots developed at DLR, the wheeled robot Rollin' Justin, and the biped robot Toro.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/117861/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Book Section | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Mechanisms and Design of DLR Humanoid Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | August 2017 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | Humanoid Robotics: A Reference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1007/978-94-007-7194-9_132-1 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Page Range: | pp. 1-26 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Editors: |
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| Publisher: | Springer Science + Business Media | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Series Name: | Living reference work | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-94-007-7194-9 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | Humanoid Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Walking Robotics/Locomotion [SY] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Ott, Dr. Christian | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 28 Mar 2023 15:46 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 04 Feb 2025 09:25 |
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