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Ott, Christian und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Schmidt, Florian und Friedl, Werner und Englsberger, Johannes und Burger, Robert und Werner, Alexander und Dietrich, Alexander und Leidner, Daniel und Henze, Bernd und Eiberger, Oliver und Beyer, Alexander und Bäuml, Berthold und Borst, Christoph und Albu-Schäffer, Alin (2017) Mechanisms and Design of DLR Humanoid Robots. In: Humanoid Robotics: A Reference Living reference work. Springer Science + Business Media. Seiten 1-26. doi: 10.1007/978-94-007-7194-9_132-1. ISBN 978-94-007-7194-9.
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Offizielle URL: https://link.springer.com/referenceworkentry/10.1007/978-94-007-7194-9_132-1
Kurzfassung
This chapter provides an overview on the development process from lightweight manipulators toward anthropomorphic humanoid robots at the German Aerospace Center - DLR. The technological basis for these robots is a modular drive concept based on a tight mechatronic integration of brushless DC motors, harmonic drive gears, and link-side joint torque sensors. The feedback of the joint torque allows to generate a back-drivable behavior, which facilitates the implementation of highly sensitive impedance controllers. Compliant control is the basis for safe and dependable operation of these robots during physical interaction with the environment and with humans. This chapter summarizes the mechatronic design concepts as well as the basic control and planning strategies of two torque-controlled humanoid robots developed at DLR, the wheeled robot Rollin' Justin, and the biped robot Toro.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/117861/ | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Beitrag in einem Lehr- oder Fachbuch | ||||||||||||
| Titel: | Mechanisms and Design of DLR Humanoid Robots | ||||||||||||
| Autoren: | |||||||||||||
| Datum: | August 2017 | ||||||||||||
| Erschienen in: | Humanoid Robotics: A Reference | ||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||
| DOI: | 10.1007/978-94-007-7194-9_132-1 | ||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 1-26 | ||||||||||||
| Herausgeber: |
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| Verlag: | Springer Science + Business Media | ||||||||||||
| Name der Reihe: | Living reference work | ||||||||||||
| ISBN: | 978-94-007-7194-9 | ||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||
| Stichwörter: | Humanoid Robots | ||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Laufroboter/Lokomotion [SY] | ||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||
| Hinterlegt von: | Ott, Dr. Christian | ||||||||||||
| Hinterlegt am: | 28 Mär 2023 15:46 | ||||||||||||
| Letzte Änderung: | 28 Mär 2023 15:48 |
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