Thümmel, Michael und Otter, Martin und Bals, Johann
(2001)
Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models.
In: Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 925-930.
2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001-10-29 - 2001-11-03, Maui (USA).
ISBN 0-7803-6614-X.
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Kurzfassung
In this article it is shown how tool vibrations of elastic joint robots can be reduced significantly by feedforward control based on inverse dynamics models. The key ideas are (a) to use available algorithms for differential-algebraic equation systems to derive inverse plant models automatically and reliably, (b) to automatically construct the high-order differentiability of the inverse plant model inputs by prefilters, and (c) to use a controller with two structural degrees of freedom. The technique is demonstrated with a 6 axes elastic joint robot model and with experimental results from our laboratory robot.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/11749/ |
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Paper) |
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Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=2001, |
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Titel: | Control of Robots with Elastic Joints based on Automatic Generation of Inverse Dynamics Models |
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Autoren: | Autoren | Institution oder E-Mail-Adresse | Autoren-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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Thümmel, Michael | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | Otter, Martin | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | Bals, Johann | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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Datum: | November 2001 |
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Erschienen in: | Proc. of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |
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Open Access: | Ja |
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Gold Open Access: | Nein |
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In SCOPUS: | Nein |
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In ISI Web of Science: | Nein |
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Seitenbereich: | Seiten 925-930 |
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Herausgeber: | Herausgeber | Institution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber | Herausgeber-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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IEEE, | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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ISBN: | 0-7803-6614-X |
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Status: | veröffentlicht |
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Stichwörter: | robot control, elastic joint, inverse dynamics |
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Veranstaltungstitel: | 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems |
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Veranstaltungsort: | Maui (USA) |
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Veranstaltungsart: | internationale Konferenz |
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Veranstaltungsbeginn: | 29 Oktober 2001 |
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Veranstaltungsende: | 3 November 2001 |
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Veranstalter
: | IROS 2001 |
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HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr |
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HGF - Programm: | Verkehr |
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HGF - Programmthema: | V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr (alt) |
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DLR - Schwerpunkt: | Verkehr |
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DLR - Forschungsgebiet: | V SH - Verbesserung der Sicherheit im Verkehr |
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DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | V - MetroFa (alt) |
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Standort: |
Oberpfaffenhofen
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Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) |
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Hinterlegt von: |
DLR-Beauftragter, elib
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Hinterlegt am: | 09 Mär 2006 |
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Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 18:59 |
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