Mareczek, Jörg und Hecker, Simon und Buss, Martin
(2001)
Intelligent Switching Control of Nonlinear Non-Minimum Phase Relative Degree two Systems.
Proc. of the European Control Conference 2001, 2002-09-07, Porto (Portugal).
ISBN 972-752-047-2.
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Kurzfassung
In this paper we extend earlier results on Invariance Control to the special class of nonlinear control input affine systems with relative degree two. A switching strategy for control parameters and an easy to calculate invariance region together form an intelligent switching Invariance Controller, achieving asymptotic stability for the controlled dynamics and positive invariance of a prescribed bounded state space region. Experiments with an underactuated robot show the applicability of the proposed theory.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/11739/ |
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Paper) |
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| Zusätzliche Informationen: | LIDO-Berichtsjahr=2001, |
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| Titel: | Intelligent Switching Control of Nonlinear Non-Minimum Phase Relative Degree two Systems |
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| Autoren: | | Autoren | Institution oder E-Mail-Adresse | Autoren-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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| Mareczek, Jörg | Technische Universität München | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | | Hecker, Simon | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | | Buss, Martin | Technische Universität Berlin | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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| Datum: | September 2001 |
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| Open Access: | Ja |
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| Gold Open Access: | Nein |
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| In SCOPUS: | Nein |
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| In ISI Web of Science: | Nein |
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| Seitenbereich: | Seiten 985-990 |
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| Herausgeber: | | Herausgeber | Institution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber | Herausgeber-ORCID-iD | ORCID Put Code |
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| J.L. Martins de Carvalho, F.A.C.C. Fontes e M. d. R. de Pinho | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT | NICHT SPEZIFIZIERT |
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| ISBN: | 972-752-047-2 |
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| Status: | veröffentlicht |
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| Stichwörter: | nonlinear control, switching, geometric, nonminimum phase, underactuated robot |
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| Veranstaltungstitel: | Proc. of the European Control Conference 2001 |
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| Veranstaltungsort: | Porto (Portugal) |
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| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz |
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| Veranstaltungsdatum: | 7 September 2002 |
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Veranstalter
: | ECC'01 |
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| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) |
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| HGF - Programm: | Weltraum (alt) |
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| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme |
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| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum |
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| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme |
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| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) |
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| Standort: |
Oberpfaffenhofen
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| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) |
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| Hinterlegt von: |
DLR-Beauftragter, elib
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| Hinterlegt am: | 14 Mär 2006 |
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| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 18:59 |
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