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A Method for Hand-Eye and Camera-to-Camera Calibration for Limited Fields of View

Nissler, Christian und Marton, Zoltan-Csaba und Kisner, Hannes und Thomas, Ulrike und Triebel, Rudolph (2017) A Method for Hand-Eye and Camera-to-Camera Calibration for Limited Fields of View. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Vancouver, Kanada. doi: 10.1109/iros.2017.8206478.

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Kurzfassung

In classical robot-camera calibration, a 6D transformation between the camera frame and the local frame of a robot is estimated by first observing a known calibration object from a number of different view points and then finding transformation parameters that minimize the reprojection error. The disadvantage with this is that often not all configurations can be reached by the end-effector, which leads to an inaccurate parameter estimation. Therefore, we propose a more versatile method based on the detection of oriented visual features, in our case AprilTags. From a collected number of such detections during a defined rotation of a joint, we fit a Bingham distribution by maximizing the observation likelihood of the detected orientations. After a tilt and a second rotation, a camera-to-joint transformation can be determined. In experiments with accurate ground truth available, we evaluate our approach in terms of precision and robustness, both for hand-eye/robot-camera and for camera- camera calibration, with classical solutions serving as a baseline.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/116772/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Method for Hand-Eye and Camera-to-Camera Calibration for Limited Fields of View
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Nissler, ChristianChristian.Nissler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4361-9041NICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Kisner, HannesNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Thomas, UlrikeUlrike.Thomas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2017.8206478
Status:veröffentlicht
Stichwörter:hand-eye calibration; stereo calibration; pose estimation
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Vancouver, Kanada
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Nissler, Christian
Hinterlegt am:07 Dez 2017 16:34
Letzte Änderung:24 Jul 2023 09:02

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