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Exploiting ankle torque for orbital stabilization in biped robots; a hybrid zero dynamics approach

Sadeghian, Hamid und Ott, Christian und Cheng, Gordon (2016) Exploiting ankle torque for orbital stabilization in biped robots; a hybrid zero dynamics approach. In: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2016-11-15 - 2016-11-17, Cancun, Mexico. doi: 10.1109/HUMANOIDS.2016.7803375.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7803375/

Kurzfassung

This paper investigates the rule of ankle torque in stabilization of periodic motions in planar biped with feet. In order to illustrate the main concepts, the walking is considered to be consist of two phases; A fully actuated phase, where the stance foot is flat on the ground, and an instantaneous double support phase. It is shown how the ankle torque can be used effectively within hybrid zero dynamics framework to stabilize the system around a target periodic orbit. This control torque which is designed as an internal command to the swing phase zero dynamics is further exploited to switch among different orbits in one transition step. For the former goal, the Lagrangian property of the swing phase zero dynamics is employed and the ankle torque is applied to regulate the corresponding energy level of the target orbit. For the switching problem, this command is used to steer the trajectory of the system within connecting zero dynamics manifold. The proposed methods are verified through several simulations on a seven-link planar biped robot.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113537/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Exploiting ankle torque for orbital stabilization in biped robots; a hybrid zero dynamics approach
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Sadeghian, HamidNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Cheng, GordonTUMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2016
Erschienen in:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/HUMANOIDS.2016.7803375
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid Robots, Locomotion, Hybrid Zero Dynamics
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Veranstaltungsort:Cancun, Mexico
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:15 November 2016
Veranstaltungsende:17 November 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Ott, Dr. Christian
Hinterlegt am:02 Aug 2017 08:20
Letzte Änderung:05 Jun 2024 08:49

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