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Imitation Learning and Attentional Supervision of Dual-Arm Structured Tasks

Caccavale, Riccardo und Saveriano, Matteo und Fontanelli, Giuseppe und Ficuciello, Fanny und Lee, Dongheui und Finzi, Alberto (2017) Imitation Learning and Attentional Supervision of Dual-Arm Structured Tasks. In: IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics (ICDL-EPIROB). ICDL-EPIROB, 2017-09-18 - 2017-09-21, Portugal. doi: 10.1109/DEVLRN.2017.8329789.

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Kurzfassung

In this work, we present an approach to imitation learning and flexible execution of dual-arm structured tasks. The proposed framework exploits imitation learning and attentional supervision to learn both a set of motion primitives and the associated tasks structure. During the teaching phase, attentional supervision allows the teacher to exploit attention manipulation, like object and verbal cueing, to facilitate the demonstration. In this phase, motion data are automatically segmented, annotated and learned in a compact form for on-line motion generation. During the execution phase, the learned task structure is exploited to synchronize left and right arm movements and to adapt task execution to the operative context. The proposed approach is demonstrated in a simulated kitchen scenario considering a pizza preparation task.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113326/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Imitation Learning and Attentional Supervision of Dual-Arm Structured Tasks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Caccavale, RiccardoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Saveriano, MatteoTUMNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fontanelli, GiuseppeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ficuciello, FannyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, DongheuiDongheui.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1897-7664NICHT SPEZIFIZIERT
Finzi, AlbertoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics (ICDL-EPIROB)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/DEVLRN.2017.8329789
Status:veröffentlicht
Stichwörter:attentional supervision, dual arm Manipulation, skill learning
Veranstaltungstitel:ICDL-EPIROB
Veranstaltungsort:Portugal
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 September 2017
Veranstaltungsende:21 September 2017
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lee, Prof. Dongheui
Hinterlegt am:24 Jul 2017 12:00
Letzte Änderung:05 Jun 2024 08:10

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