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Optimal Velocity Profile Generation for Semi-Autonomous Vehicles

Winter, Christoph und de Castro, Ricardo (2017) Optimal Velocity Profile Generation for Semi-Autonomous Vehicles. In: VDI Berichte, 2292, Seiten 129-141. VDI Wissensforum GmbH. AUTOREG 2017, 2017-07-05 - 2017-07-06, Berlin. ISBN 978-3-18-092292-8.

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Kurzfassung

This work describes the optimization of velocity profiles for the usage in (semi-) autonomous driving. The focus of the optimization lies on the trade-off between time and energy optimal velocity profiles. This trade-off can be directly chosen by the driver. With help of a dynamic programming framework the global optimum of the complex optimization with nonlinear constraints based on the vehicles physical limits is found. The velocity profile generation together with an online path planner serves as an input to the vehicle’s path following control, allowing for automated driving. The effectiveness of the proposed approach is shown via numerical simulations.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113316/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Optimal Velocity Profile Generation for Semi-Autonomous Vehicles
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Winter, Christophchristoph.winter (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6949-303XNICHT SPEZIFIZIERT
de Castro, Ricardoricardo.decastro (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2017
Erschienen in:VDI Berichte
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Band:2292
Seitenbereich:Seiten 129-141
Verlag:VDI Wissensforum GmbH
ISBN:978-3-18-092292-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Velocity Profile Generation, Dynamic Programming, Trade-Off between time- and energy-optimal driving
Veranstaltungstitel:AUTOREG 2017
Veranstaltungsort:Berlin
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 Juli 2017
Veranstaltungsende:6 Juli 2017
Veranstalter :VDI Wissensforum
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - NGC-Energiemanagement (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Winter, Christoph
Hinterlegt am:30 Aug 2017 16:39
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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