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Shared control for robotic on-orbit servicing

Schmidt, Phillip und Balachandran, Ribin und Artigas Esclusa, Jordi (2016) Shared control for robotic on-orbit servicing. The Robotics: Science and Systems 2016, 2016-06-18 - 2016-06-22, Michigan, USA.

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Kurzfassung

A shared control approach is proposed to reveal the synergies of visual servoing and telepresence in a robotic on-orbit servicing scenario. Both methods, visual servoing and telepresence, have their respective strengths and are subject to challenges for the task at hand. In a shared control approach, the advantages of a human operator in the loop, its ability to react and adapt to unanticipated and versatile change of conditions, outlast. While the visual servoing, for a controlled range of conditions, has the ability to achieve the task autonomously and, running on-board, without performance degradation due to the communication delay. In the proposed approach, the autonomy module can support the operator and reduce his workload. Already implemented as well as future features and ideas are presented in the following.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/113169/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:Shared control for robotic on-orbit servicing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schmidt, Phillipphillip.schmidt (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Balachandran, Ribinribin.balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas Esclusa, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 Juli 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Teleoperation, visual-servoing, on-orbit servicing, shared control
Veranstaltungstitel:The Robotics: Science and Systems 2016
Veranstaltungsort:Michigan, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:18 Juni 2016
Veranstaltungsende:22 Juni 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Radhakrishna Balachandran, Ribin
Hinterlegt am:24 Jul 2017 11:41
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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