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Orbital stabilization of mechanical systems through semidefinite Lyapunov functions

Garofalo, Gianluca und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2013) Orbital stabilization of mechanical systems through semidefinite Lyapunov functions. In: American Control Conference (ACC). The 2013 American Control Conference, 2013-06-17 - 2013-06-19, Washington DC, USA. doi: 10.1109/ACC.2013.6580733.

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Kurzfassung

In this paper we address the problem of generating asymptotically stable limit cycles for a fully actuated multibody mechanical system through a feedback control law. Using the concept of conditional stability the limit cycle can be designed for a lower dimensional dynamical system describing how the original one evolves on a chosen submanifold and the corresponding velocity space. Moreover, the controller can be split up in two parts that can be independently designed and analyzed in order to reach the constraint submanifold and then produce the oscillation. Even if designed assuming a lower dimensional system, the limit cycle implies a periodic motion for the whole system.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112842/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Orbital stabilization of mechanical systems through semidefinite Lyapunov functions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2013
Erschienen in:American Control Conference (ACC)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ACC.2013.6580733
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Orbital stabilization Semidefinite Lyapunov function
Veranstaltungstitel:The 2013 American Control Conference
Veranstaltungsort:Washington DC, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:17 Juni 2013
Veranstaltungsende:19 Juni 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:14 Jul 2017 17:48
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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