Entwurf, Bewertung, Konstruktion und Aufbau einer hinsichtlich zweiarmiger Manipulation optimierten Roboterbasis

Abstract

Die vorliegende Arbeit beschreibt die Konzeption und den Entwurf einer Roboterba-sis für die zweiarmige Manipulation. Es werden verschiedene Konzepte entworfen, um den Arbeitsraum für zweiarmige Manipulationen durch Konfigurationsände-rungen der Roboterarme zueinander zu erweitern. In Anlehnung an ein bereits existierendes System zur zweiarmigen Manipulation, dem SpaceJustin, wird die Möglichkeit der Systemerweiterung der Roboter zueinan-der durch eine zusätzliche Linear- und Rotationsachse untersucht. Unter festgelegten Rahmenbedingungen wird eine Extremfallanalyse erstellt, wodurch die zu erwar-tenden Belastungen in den relevanten Gelenkpositionen errechnet werden, welche für die spätere Auslegung der Bauteile benötigt wird. Das Gesamtsystem wird für die Konzepterstellung in drei Teilgruppen gegliedert, für die jeweils eine separate Lösung zu finden ist. Die unterschiedlichen Konstruktionsentwürfe werden hierbei durch die Auswertung von Analysen zur Statik im System bewertet. Auf Basis dieser Ergebnisse entsteht eine für die statische und dynamische Belastung ausgelegte neue Roboterbasis.