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RAFCON: A Graphical Tool for Engineering Complex, Robotic Tasks

Brunner, Sebastian Georg und Steinmetz, Franz und Belder, Rico und Dömel, Andreas (2016) RAFCON: A Graphical Tool for Engineering Complex, Robotic Tasks. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 3283-3290. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016-10-09 - 2016-10-14, Daejeon, South Korea. doi: 10.1109/IROS.2016.7759506.

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1MB

Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7759506/

Kurzfassung

Abstract— Robotic tasks are becoming increasingly complex, and with this also the robotic systems. This requires new tools to manage this complexity and to orchestrate the systems to fulfill demanding autonomous tasks. For this purpose, we developed a new graphical tool targeting at the creation and execution of robotic tasks, called RAFCON. These tasks are described in hierarchical state machines supporting concurrency. A formal notation of this concept is given. The tool provides many debugging mechanisms and a GUI with a graphical editor, allowing for intuitive visual programming and fast prototyping. The application of RAFCON for an autonomous mobile robot in the SpaceBotCamp competition has already proved to be successful.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112067/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:RAFCON: A Graphical Tool for Engineering Complex, Robotic Tasks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Brunner, Sebastian GeorgSebastian.Brunner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9359-3703NICHT SPEZIFIZIERT
Steinmetz, FranzFranz.Steinmetz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Belder, RicoRico.Belder (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dömel, Andreasandreas.doemel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3694-5201NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS.2016.7759506
Seitenbereich:Seiten 3283-3290
Status:veröffentlicht
Stichwörter:autonomous robotic system, task programming, mission planning, software engineering, system architecture
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Daejeon, South Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2016
Veranstaltungsende:14 Oktober 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonomie & Geschicklichkeit [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Brunner, Sebastian
Hinterlegt am:19 Mai 2017 14:44
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:42

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