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Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning

Hertkorn, Katharina (2016) Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning. Dissertation, Karlsruher Instituts für Technologie (KIT).

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Offizielle URL: https://publikationen.bibliothek.kit.edu/1000047718

Kurzfassung

''Shared Grasping'' describes a new approach to shared autonomy for grasping and manipulation tasks to be used in a telepresence system. It is realized with two assistance functionalities, which simplify the grasping, and a user interface, which merges haptic feedback and visual assistance. User studies confirm a reduction in operator workload and an increase in task performance while maintaining a high immersion of the operator into the remote environment when using the assistance functions.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/111647/
Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Titel:Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hertkorn, Katharinakatharina.hertkorn (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:29 April 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Seitenanzahl:227
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotik, Teleoperation, Teilautonomie, Greifplanung, Manipulation Robotics, Teleoperation, Shared Autonomy, Grasp Planning, Manipulation
Institution:Karlsruher Instituts für Technologie (KIT)
Abteilung:Institut für Anthropomatik (IFA)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Hulin, Dr. Thomas
Hinterlegt am:19 Mai 2017 14:51
Letzte Änderung:19 Mai 2017 14:51

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