Erprobung von Greifstrategien für unteraktuierte Hände

Abstract

Das Projekt der Europäischen Union (EU) Soft Manipulation (SoMa) beschäftigt sich ausschließlich mit der Entwicklung von unteraktuierten Roboterhänden. An diesem Projekt ist das Deutsche Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) beteiligt, welches mit verschiedenen Teams anderer Forschungseinrichtungen zusammenarbeitet. In einigen Studien der Projektpartner konnte beobachtet werden, dass der Mensch mit Hilfe seiner Umgebung, beispielsweise einer Tischoberfläche oder dem Rand einer Kiste, interagiert, um dadurch ein zu greifendes Objekt besser aufnehmen zu können. Durch Benutzen dieser Oberfläche kann er seine individuellen Ungenauigkeiten in Wahrnehmung und Bewegung gut kompensieren. Genau diese Probleme treten auch in der Robotik auf. Vor allem die Fehler von Bildverarbeitung, Kinematik und Regelungsfehlern führen zu einer falschen Position zwischen Hand und Objekt. Ein sauberer Griff ist somit ausgeschlossen. Eine Abwendung der sogenannten environment constraint exploration, ist das Greifen von Obst und Gemüse in einem Online Supermarkt, um gewünschte Ware an den Kunden auszuliefern. Dabei ist es wichtig die Ware möglichst sanft zu greifen, um ihre Haltbarkeit nicht zu verkürzen. Die Aufgabe dieser Bachelorarbeit ist das Erproben von verschiedenen Greifstrategien unter der Benutzung verschiedener Roboterhände. Um die Greifstrategien testen zu können, stellt man eine Situation im Online Supermarkt nach. Dabei wird eine Verpackungsstation zum Vorbild genommen, welche durch ein Bildverarbeitungssystem die Position des zu greifenden Objektes erfasst und dem Roboter zur Verfügung gestellt wird. Man versucht anschließend das Objekt mit einer der ausgewählten Strategien durch der Roboterhand zu greifen. Es wird außerdem großen Wert darauf gelegt, zu vergleichen, ab wann es sich wirklich lohnt die Umwelt als Hilfsmittel zu benutzen.