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Partikelfilter-basierte Landmarken-Navigation mit Hilfe geodätischer Radar-Fernerkundung

Richter, David (2016) Partikelfilter-basierte Landmarken-Navigation mit Hilfe geodätischer Radar-Fernerkundung. Master's, Hochschule München für angewandte Wissenschaften.

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Abstract

Die gegenständliche Arbeit beschäftigt sich mit einer wahrscheinlichkeitstheoretischen, globalen Positionierungsmethode unter Zuhilfenahme von Landmarken in einer bekannten Umgebung. Im Kontext des autonomen Fahrens und Fahrassistenzsystemen werden Positionsgenauigkeiten im Zentimeterbereich benötigt. Speziell in urbanen Gebieten liefern bereits existierende globale Positionierungsverfahren, wie GPS (Global Positioning System) keine zuverlässige und präzise Eigenortung. Statisch urbane Objekte mit bekannter Position, die von der onboard Sensorik erfasst werden können, stellen daher eine zusätzliche Möglichkeit zur Positionsbestimmung dar. Metallische, stangenförmige Objekte, wie Laternen oder Lichtsignalanlagen werden mit Hilfe geodätischer Radarfernerkundung flächendeckend und präzise erfasst und dienen der entwickelten Methodik in Form einer digitalen Navigationskarte zur Orientierung in der Umgebung. Die Arbeit zeigt, dass es mit Hilfe eines einfachen LiDAR Sensors möglich ist, sich innerhalb einer Landmarkenkarte erfolgreich zu verorten. Die Monte-Carlo Lokalisierung wurde positiv auf einem Testgelände angewendet und erhöht die Positionsgenauigkeit eines Fahrzeuges gegenüber GPS.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/110445/
Document Type:Thesis (Master's)
Title:Partikelfilter-basierte Landmarken-Navigation mit Hilfe geodätischer Radar-Fernerkundung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Richter, DavidDavid.Richter (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:11 July 2016
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:92
Status:Published
Keywords:geodätisches SAR, Landmarken-Navigation, Ego-Positionierung, Partikelfilter, Monte-Carlo-Lokalisierung, LiDAR, Laserscanner
Institution:Hochschule München für angewandte Wissenschaften
Department:Fakultät für Geoinformation
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Earth Observation
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R EO - Erdbeobachtung
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben hochauflösende Fernerkundungsverfahren
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Remote Sensing Technology Institute > SAR Signal Processing
Deposited By: Richter, David
Deposited On:11 Jan 2017 09:02
Last Modified:31 Jul 2019 20:07

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