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High accuracy visual servoing for aerial manipulation using a 7 degrees of freedom industrial manipulator

Laiacker, Maximilian und Huber, Felix und Kondak, Konstantin (2016) High accuracy visual servoing for aerial manipulation using a 7 degrees of freedom industrial manipulator. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE. Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on, 9-14 Oct. 2016, Daejon, South Korea. doi: 10.1109/IROS.2016.7759263. ISSN 2153-0866.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7759263/

Kurzfassung

This paper is devoted to the performance optimization of an aerial manipulation system composed of a Flettner-helicopter and 7 DoF manipulator. With experiments we demonstrate that the time delays in signal propagation between perception and actuation modules play an important role for the overall performance of an aerial manipulator system using visual servoing. We present an approach for estimation of the perception-action time delay and its active compensation based on the predicted motion of the manipulator end-effector.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/109953/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:High accuracy visual servoing for aerial manipulation using a 7 degrees of freedom industrial manipulator
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Laiacker, Maximilianmaximilian.laiacker (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Huber, FelixF.Huber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2016
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS.2016.7759263
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0866
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Aerial Manipulation, visual servoing, uav, helicopter, lwr, sensor fusion
Veranstaltungstitel:Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016 IEEE/RSJ International Conference on
Veranstaltungsort:Daejon, South Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:9-14 Oct. 2016
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Laiacker, Maximilian
Hinterlegt am:22 Dez 2016 09:02
Letzte Änderung:20 Jun 2021 15:48

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