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Development of Servo-Units for a Compliantly Actuated Quadruped Prototype

Fischer, Florian Christoph (2016) Development of Servo-Units for a Compliantly Actuated Quadruped Prototype. DLR-Interner Bericht. IB-RM-OP-2016-80. Masterarbeit. Universität Würzburg. 107 S.

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7MB

Kurzfassung

This master thesis deals with the development of servo-motor-units as part of the quadruped project at the Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR). To be able to perform highly dynamic motions such as jumping, the servo-motor-units of a quadruped robot require to produce high torque and velocity peaks on the one hand while being of compact size and light weight on the other hand. This is achieved by means of taking an off the shelf servo-motor-unit and replacing the electronics by a custom electronics which requests the maximum power of the motors. The developed servo-motor-unit provides a compact powerful motor with a good position sensor and a real-time USB link. The firmware enables to command the motor with a frequency of 1 kHz. The frequency of control loop and the communication can be set independently from each other. In a second part the development of an automated test system for motors is described. The measurements showed that performance factors and the efficiency of the developed servo-motor-unit are almost on the same level of a high-end motor, specially designed for application in robotic systems. It is interesting that the servo-motor-unit is almost as efficient as a high-end robot motor, but is about factor 10 cheaper.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/109710/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Development of Servo-Units for a Compliantly Actuated Quadruped Prototype
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fischer, Florian ChristophUniversität WürzburgNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Seitenanzahl:107
Status:veröffentlicht
Stichwörter:electric motor, servo-motor-unit, efficiency, low-cost
Institution:Universität Würzburg
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lakatos, Dominic
Hinterlegt am:20 Dez 2016 10:55
Letzte Änderung:18 Jul 2023 11:52

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