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Generierung von Laufmustern für einen elastisch angetriebenen Vierbeiner mit modal abgestimmten Beinen

Ploeger, Kai Fabian (2016) Generierung von Laufmustern für einen elastisch angetriebenen Vierbeiner mit modal abgestimmten Beinen. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2016-329, 41 S. (Unpublished)

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Abstract

Die Verwendung elastischer Elemente in Robotersystemen bietet die Möglichkeit, durch kurzzeitige Speicherung kinetischer Energie, hoch dynamische und energie-effiziente Bewegungsabläufe zu generieren. Dies trifft insbesondere auf zyklische Bewegungen, wie Hämmern, Gehen oder Rennen zu. In dieser Arbeit werden die dynamischen Eigenschaften eines am Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR) entwickelten vierbeinigen Laufroboters in Form einer modalen Analyse untersucht. Darauf aufbauend werden Regler zur Generierung diverser Laufmuster erarbeitet. Dazu werden zeitdiskret schaltende Zustandsmaschinen zum Erzeugen der Grundbewegung verwendet und parallel ein zeitkontinuierlicher Dämpfungsregler welcher in Kombination mit den physikalischen Federn des mechanischen Systems das Balancieren umsetzt. Die Validierung des Reglerkonzepts erfolgt in Simulation. Es stellt sich heraus, dass dieser Regelansatz für die Generierung hoch dynamischer Laufmuster geeignet ist, jedoch weniger für die Generierung langsamer Bewegungen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/109706/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Generierung von Laufmustern für einen elastisch angetriebenen Vierbeiner mit modal abgestimmten Beinen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Ploeger, Kai FabianTechnische Universität DortmundUNSPECIFIED
Date:2016
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:41
Status:Unpublished
Keywords:mehrbeinige Laufroboter, Steuerung und Regelung von Laufbewegungen, Energieeffizienz, Schwingungsmoden
Institution:Technische Universität Dortmund
Department:Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Laufroboter/Lokomotion
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems
Deposited By: Lakatos, Dominic
Deposited On:20 Dec 2016 10:54
Last Modified:20 Dec 2016 10:54

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