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Entwicklung einer verstellbaren Dämpfer-Einheit für elastische Roboter-Aktoren

Winter, Thorolf (2016) Entwicklung einer verstellbaren Dämpfer-Einheit für elastische Roboter-Aktoren. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2016-310, 102 S. (Unpublished)

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Abstract

Robotersysteme mit elastischer Kopplung zwischen Antrieb und Gelenk stehen aktuell stark im Fokus der Forschung am Deutschen Institut für Luft und Raumfahrt. Sogenannte SEA (Serial Elastic Actuator) oder, falls die mechanische Steifigkeit der elastischen Kopplung verstellbar ist auch VIA (Variable Impediance Actuator) genannte Antriebskonzepte werden eingesetzt um, Robotersysteme robuster gegenüber stoßartiger Belastungen und unbekannter Einsatzumgebungen zu machen oder auch in zyklischen Tasks mechanische Energie effizienter speichern zu können. Ungünstiger Weise kann die sich aus Massenverteilung und Steifigkeit der elastischen Elemente ergebende Eigenschwingform, die mit geeigneten Regelalgorythmen bei zyklischen Tasks genutzt werden kann nicht, oder bei Einsatz von VI Antrieben nur langsam und unter beträchtlichem Energieeinsatz verändert werden. Ein weiteres zu lösendes Problem ist die Minimierung / Kontrolle des unvermeidlichen Einfederns bei stoßartigen Laständerungen. Ändert sich die Last, so federn die elastischen Elemente ein, dies muss durch die Motoren ausgeglichen werden, was nur mit einer begrenzten Geschwindigkeit und dem entsprechenden Energieaufwand erfolgen kann.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/109674/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Entwicklung einer verstellbaren Dämpfer-Einheit für elastische Roboter-Aktoren
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Winter, ThorolfHochschule BochumUNSPECIFIED
Date:2016
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:102
Status:Unpublished
Keywords:Series elastic actuation, variable impedance actuation, actuators, damping, series variable viscoelastic actuation, SVVA,
Institution:Hochschule Bochum
Department:Fachbereich Mechatronik und Maschinenbau
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Laufroboter/Lokomotion
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems
Deposited By: Loeffl, Florian Christoph
Deposited On:20 Dec 2016 10:47
Last Modified:31 Jul 2019 20:06

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