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Modelling, Dynamic Analysis and Robotic Control Strategies for the Deorbiting Operations of the ESA Satellite Envisat

Corso, Mario und Lampariello, Roberto und Rackl, Wolfgang und Gasbarri, Paolo (2016) Modelling, Dynamic Analysis and Robotic Control Strategies for the Deorbiting Operations of the ESA Satellite Envisat. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2016-327. Masterarbeit. Institut für Robotik und Mechatronik. 108 S.

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Kurzfassung

This master thesis was developed in the context of the e.Deorbit project. Firstly, the force for the deorbiting manoeuvre was analysed in order to find a profile that does not induce detachment between the Servicer module and Envisat when a clamping mechanism is not considered. Then, the proposed configurations with a four points clamping connection and a clamping to the payload adapter of Envisat were modelled and analysed. A special focus was posed on the flexibility of the 16 meter long solar panel of Envisat: this was considered divided in rigid sections and flexible joints. Additionally, the detumbling manoeuvre was analysed in order to validate the feasibility of this manoeuvre with the robotic arm grasped to the target. The main part of the work was to analyse a closed loop configuration: the aim was to reduce the oscillation of the solar panel during the deorbiting operations. In order to simulate that configuration, a the Loop Joint method by Featherstone was implemented and included in the SpaceDyn library. After testing the written algorithms, a damping control was simulated.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/109429/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Modelling, Dynamic Analysis and Robotic Control Strategies for the Deorbiting Operations of the ESA Satellite Envisat
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Corso, MarioInstitut für Robotik und MechatronikNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rackl, WolfgangWolfgang.Rackl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Gasbarri, PaoloUniversität Rom - SapienzaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Seitenanzahl:108
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robotics, deorbiting
Institution:Institut für Robotik und Mechatronik
Abteilung:Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Rackl, Wolfgang
Hinterlegt am:20 Dez 2016 10:41
Letzte Änderung:31 Jul 2019 20:06

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