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FRACTIONAL ORDER CONTROL OF A SOFT ROBOTIC SYSTEM: Proceedings of the 19th International Conference on CLAWAR 2016

Monje, Concepcion Alicia und Balaguer, Carlos und Deutschmann, Bastian und Ott, Christian (2016) FRACTIONAL ORDER CONTROL OF A SOFT ROBOTIC SYSTEM: Proceedings of the 19th International Conference on CLAWAR 2016. In: Advances in Cooperative Robotics Advances in Cooperative Robotics. World Scientific. Seiten 771-779. doi: 10.1142/9789813149137_0089.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
6MB

Offizielle URL: http://www.worldscientific.com/worldscibooks/10.1142/10261

Kurzfassung

The purpose of this work is to present a novel control approach for a tendon driven soft robotic system using a Fractional Order (FO) controller. As the complex system is difficult to model, an advanced robust controller is applied based on a simplified model. The FO controller is used to meet the control specifications, taking advantage of the introduction of its fractional order α. Simulation and experimental data are presented to validate the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/109324/
Dokumentart:Beitrag im Sammelband
Titel:FRACTIONAL ORDER CONTROL OF A SOFT ROBOTIC SYSTEM: Proceedings of the 19th International Conference on CLAWAR 2016
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Monje, Concepcion AliciaUniversity Carlos III MadridNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Balaguer, CarlosUniversity Carlos III MadridNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Deutschmann, BastianDeutsches Zentrum für Luft und RaumfahrtNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianDeutsches Zentrum für Luft und RaumfahrtNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2016
Erschienen in:Advances in Cooperative Robotics
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1142/9789813149137_0089
Seitenbereich:Seiten 771-779
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Tokhi, MohammadNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Virk, GurvinderNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:World Scientific
Name der Reihe:Advances in Cooperative Robotics
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Fractional Order Control, Soft Robotics, System Modeling, Robust Control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Deutschmann, Dr. -Ing. Bastian
Hinterlegt am:20 Dez 2016 11:00
Letzte Änderung:14 Mär 2024 15:15

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