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Monje, Concepcion Alicia und Balaguer, Carlos und Deutschmann, Bastian und Ott, Christian (2016) FRACTIONAL ORDER CONTROL OF A SOFT ROBOTIC SYSTEM: Proceedings of the 19th International Conference on CLAWAR 2016. In: Advances in Cooperative Robotics Advances in Cooperative Robotics. World Scientific. Seiten 771-779. doi: 10.1142/9789813149137_0089.
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- Nur DLR-intern zugänglich
6MB |
Offizielle URL: http://www.worldscientific.com/worldscibooks/10.1142/10261
Kurzfassung
The purpose of this work is to present a novel control approach for a tendon driven soft robotic system using a Fractional Order (FO) controller. As the complex system is difficult to model, an advanced robust controller is applied based on a simplified model. The FO controller is used to meet the control specifications, taking advantage of the introduction of its fractional order α. Simulation and experimental data are presented to validate the approach.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/109324/ | ||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Beitrag im Sammelband | ||||||||||||||||||||
| Titel: | FRACTIONAL ORDER CONTROL OF A SOFT ROBOTIC SYSTEM: Proceedings of the 19th International Conference on CLAWAR 2016 | ||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | Oktober 2016 | ||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | Advances in Cooperative Robotics | ||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1142/9789813149137_0089 | ||||||||||||||||||||
| Seitenbereich: | Seiten 771-779 | ||||||||||||||||||||
| Herausgeber: |
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| Verlag: | World Scientific | ||||||||||||||||||||
| Name der Reihe: | Advances in Cooperative Robotics | ||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Fractional Order Control, Soft Robotics, System Modeling, Robust Control | ||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt) | ||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Deutschmann, Dr. -Ing. Bastian | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 20 Dez 2016 11:00 | ||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 14 Mär 2024 15:15 |
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