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RAFCON: a Graphical Tool for Task Programming and Mission Control

Brunner, Sebastian Georg und Steinmetz, Franz und Belder, Rico und Dömel, Andreas (2016) RAFCON: a Graphical Tool for Task Programming and Mission Control. In: RoboCup 2016: Robot World Cup XX. Springer. RoboCup 2016: Robot Soccer World Cup XX, Leipzig, Germany. doi: 10.1007/978-3-319-68792-6_29.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
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Kurzfassung

Abstract. There are many application fields for robotic systems in- cluding service robotics, search and rescue missions, industry and space robotics. As the scenarios in these areas grow more and more complex, there is a high demand for powerful tools to efficiently program hetero- geneous robotic systems. Therefore, we created RAFCON, a graphical tool to develop robotic tasks and to be used for mission control by re- motely monitoring the execution of the tasks. To define the tasks, we use state machines which support hierarchies and concurrency. Together with a library concept, even complex scenarios can be handled gracefully. RAFCON supports sophisticated debugging functionality and tightly in- tegrates error handling and recovery mechanisms. A GUI with a powerful state machine editor makes intuitive, visual programming and fast pro- totyping possible. We demonstrated the capabilities of our tool in the SpaceBotCamp national robotic competition, in which our mobile robot solved all exploration and assembly challenges fully autonomously. It is therefore also a promising tool for various RoboCup leagues.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/109241/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:RAFCON: a Graphical Tool for Task Programming and Mission Control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Brunner, Sebastian GeorgSebastian.Brunner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9359-3703NICHT SPEZIFIZIERT
Steinmetz, FranzFranz.Steinmetz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Belder, RicoRico.Belder (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dömel, Andreasandreas.doemel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3694-5201NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:RoboCup 2016: Robot World Cup XX
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1007/978-3-319-68792-6_29
Verlag:Springer
Name der Reihe:Lecture Notes in Computer Science
Status:veröffentlicht
Stichwörter:autonomous robotic system, task programming, mission planning, software engineering, system architecture
Veranstaltungstitel:RoboCup 2016: Robot Soccer World Cup XX
Veranstaltungsort:Leipzig, Germany
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonomie & Geschicklichkeit [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Brunner, Sebastian
Hinterlegt am:20 Dez 2016 10:49
Letzte Änderung:20 Jul 2023 12:13

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