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Robotic Simulation of On Orbit Servicing Including Hard Impacts

Lange, Friedrich und Grunwald, Gerhard und Albu-Schäffer, Alin (2016) Robotic Simulation of On Orbit Servicing Including Hard Impacts. In: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 2992-2997. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016), 2016-10-09 - 2016-10-14, Daejeon, Korea. doi: 10.1109/iros.2016.7759463.

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Kurzfassung

Industrial robots are often used for the simulation of satellites during on orbit servicing. In order to cover also the docking phase, both robots are equipped with force-torque sensors, and the measured forces and torques are taken to compute the desired motion of the position controlled robots. Since the system dynamics of robots and of free floating bodies obviously differ, for each robot we distinguish between the really executed and the assumed satellite motion. The difference between the two motions is used to adapt the measured forces in such a way that they correspond to the satellite's trajectory. In this way the docking procedure can be visualized by two robots which closely follow the satellites' trajectories. Stability of the robot control is not compromised even if the dynamics of the satellites and the robots are totally different. Simulation results verify the approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/107038/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:Robotic Simulation of On Orbit Servicing Including Hard Impacts
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lange, Friedrichfriedrich.lange (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grunwald, GerhardGerhard.Grunwald (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9306-1616NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2016.7759463
Seitenbereich:Seiten 2992-2997
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotik, On Orbit Servicing
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016)
Veranstaltungsort:Daejeon, Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2016
Veranstaltungsende:14 Oktober 2016
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lange, Dr.-Ing. Friedrich
Hinterlegt am:30 Nov 2016 17:42
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:11

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