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Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots

Mesesan, George (2016) Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2016-209. Diplomarbeit. Technische Universität München.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
3MB

Kurzfassung

This thesis presents a new method for planning and controlling dynamic multi-contact motions for humanoid robots. The motion planner takes a sequence of multi-contact stances and generates closed-form reference trajectories for the robot center of mass (CoM) position, velocity, and acceleration, based on the concept of Divergent Component of Motion (DCM). The timing of the contact transitions and the end-effector trajectories are automatically computed such that the motion is feasible with respect to kinematic and dynamic constraints. The constraints are verified using a simplified model of the humanoid robot to achieve a very fast planner that finds a feasible solution within several seconds. The reference trajectories serve as inputs to a passivity-based whole-body controller which includes a DCM controller for tracking the CoM trajectory. The robustness of the method is demonstrated in simulation and experiments with the humanoid robot TORO.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/106361/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Dynamic Multi-contact Transitions for Humanoid Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mesesan, GeorgeGeorge.Mesesan (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5110-2988NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid Robot, Control, Multi-contact control
Institution:Technische Universität München
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Ott, Dr. Christian
Hinterlegt am:29 Nov 2016 12:14
Letzte Änderung:28 Mär 2023 23:46

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