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Residual Vibration Reduction of Flexible Joint Systems using a Frequency Domain Trajectory Planning Algorithm

Ruf, Markus (2016) Residual Vibration Reduction of Flexible Joint Systems using a Frequency Domain Trajectory Planning Algorithm. 2016 IEEE Conference on Control Applications (CCA), 19.-22. Sep. 2016, Buenos Aires. (im Druck)

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Kurzfassung

Fast motions of systems with constrained flexible dynamics often lead to residual vibrations. Established methods for compensating those vibrations such as input-shaping, filtering and feed-forward methods are already available. However, those methods do not explicitly consider input-constraints. As a consequence, they cannot effectively reduce residual vibrations if input-constraints are violated. This depends on the trajectory they are applied on, which is generated by a trajectory planning algorithm. In this paper, a trajectory planning algorithm is introduced which incorporates a residual vibration compensation procedure within the algorithm. In order to minimize the trajectory’s excitation of the resonant frequency, a cost function is defined in the frequency domain and input-constraints are considered in the optimization algorithm. Hence, Suppression of residual vibrations for fast motions can be achieved. The algorithm is implemented and tested on a robotic manipulator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/106343/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Residual Vibration Reduction of Flexible Joint Systems using a Frequency Domain Trajectory Planning Algorithm
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ruf, MarkusMarkus.Ruf (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:22 September 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:im Druck
Stichwörter:Trajecotry Planning, Optimization, Robotics
Veranstaltungstitel:2016 IEEE Conference on Control Applications (CCA)
Veranstaltungsort:Buenos Aires
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:19.-22. Sep. 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik
Hinterlegt von: Ruf, Markus
Hinterlegt am:11 Jan 2017 13:45
Letzte Änderung:11 Jan 2017 13:45

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