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Monte Carlo Registration and Its Application with Autonomous Robots

Rink, Christian und Kriegel, Simon und Seth, Daniel und Denninger, Maximilian und Marton, Zoltan-Csaba und Bodenmüller, Tim (2016) Monte Carlo Registration and Its Application with Autonomous Robots. Journal of Sensors, 2016. Hindawi Publishing Corporation. doi: 10.1155/2016/2546819. ISSN 1687-725X.

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Offizielle URL: https://www.hindawi.com/journals/js/2016/2546819/ref/

Kurzfassung

This work focuses on Monte Carlo registration methods and their application with autonomous robots. A streaming and an offline variant are developed, both based on a particle filter. The streaming registration is performed in real-time during data acquisition with a laser striper allowing for on-the-fly pose estimation. Thus, the acquired data can be instantly utilized, for example, for object modeling or robot manipulation, and the laser scan can be aborted after convergence. Curvature features are calculated online and the estimated poses are optimized in the particle weighting step. For sampling the pose particles, uniform, normal, and Bingham distributions are compared. The methods are evaluated with a high-precision laser striper attached to an industrial robot and with a noisy Time-of-Flight camera attached to service robots. The shown applications range from robot assisted teleoperation, over autonomous object modeling, to mobile robot localization.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/106308/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Monte Carlo Registration and Its Application with Autonomous Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rink, ChristianChristian.Rink (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2175-0068NICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, SimonSimon.Kriegel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4711-8527NICHT SPEZIFIZIERT
Seth, DanielDaniel.Seth (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6138-1252NICHT SPEZIFIZIERT
Denninger, MaximilianMaximilian.Denninger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1557-2234NICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:10 Juli 2016
Erschienen in:Journal of Sensors
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:2016
DOI:10.1155/2016/2546819
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Gil, PabloNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Hindawi Publishing Corporation
ISSN:1687-725X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:pose estimation, 3D modeling, localization
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Rink, Christian
Hinterlegt am:04 Nov 2016 13:44
Letzte Änderung:08 Nov 2023 15:21

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