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Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen

Andert, Franz (2016) Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016, 13.-15. Sep. 2016, Braunschweig, Deutschland.

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Abstract

Diese Arbeit betrachtet Alternativen zu satellitengestützter Navigation als Ergänzung zu gekoppeltem GNSS/INS. Vorgestellt wird ein optisch gestütztes Lokalisierungsverfahren für den Einsatz bei kleineren bzw. unbemannten Luftfahrzeugen in unbekannten Umgebungen und bei Flügen über größere Entfernungen im Kilometerbereich. Technischer Kern ist ein kamerabasiertes Verfahren zur Lokalisierung und Kartierung (SLAM). Hierbei werden aus Bildinhalten 3D-Geländemerkmale extrahiert. Durch Georeferenzierung aus vorhergehenden Positionsdaten können diese dann für die weitere Lokalisierung der Kamera und damit des Luftfahrzeugs verwendet werden. Zur Erhöhung der Genauigkeit werden die Informationen der Kamerabilder mit Entfernungsmessungen kombiniert. Geeignet sind hier insbesondere Sensoren wie Lidar und Radar. Die Anwendbarkeit des Ansatzes wird anhand von Daten aus Flugversuchen demonstriert - gezeigt werden Flugversuche mit bemannten und unbemannten Versuchsträgern. Die relative optische Navigation erreicht eine Ungenauigkeit von etwa 1-6% Fehler bezogen auf die geflogene Strecke, was in etwa in der Größenordnung der verwendeten Entfernungssensoren liegt. Darüber hinaus geht der Artikel auf spezielle Probleme der Sensorik sowie auf die Grenzen der Anwendbarkeit optischer Navigationsverfahren mit Luftfahrzeugen ein.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/105933/
Document Type:Conference or Workshop Item (Speech)
Title:Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Andert, Franzfranz.andert (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:15 September 2016
Journal or Publication Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Optische Navigation, SLAM, Bildverarbeitung, UAS, UAV, RPAS
Event Title:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016
Event Location:Braunschweig, Deutschland
Event Type:national Conference
Event Dates:13.-15. Sep. 2016
Organizer:DGLR e.V.
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Systems and Cabin
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Andert, Dr.-Ing. Franz
Deposited On:21 Sep 2016 13:35
Last Modified:21 Sep 2016 13:35

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