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Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen

Andert, Franz (2016) Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen. In: Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016. Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016, 2016-09-13 - 2016-09-15, Braunschweig, Deutschland.

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Kurzfassung

Diese Arbeit betrachtet Alternativen zu satellitengestützter Navigation als Ergänzung zu gekoppeltem GNSS/INS. Vorgestellt wird ein optisch gestütztes Lokalisierungsverfahren für den Einsatz bei kleineren bzw. unbemannten Luftfahrzeugen in unbekannten Umgebungen und bei Flügen über größere Entfernungen im Kilometerbereich. Technischer Kern ist ein kamerabasiertes Verfahren zur Lokalisierung und Kartierung (SLAM). Hierbei werden aus Bildinhalten 3D-Geländemerkmale extrahiert. Durch Georeferenzierung aus vorhergehenden Positionsdaten können diese dann für die weitere Lokalisierung der Kamera und damit des Luftfahrzeugs verwendet werden. Zur Erhöhung der Genauigkeit werden die Informationen der Kamerabilder mit Entfernungsmessungen kombiniert. Geeignet sind hier insbesondere Sensoren wie Lidar und Radar. Die Anwendbarkeit des Ansatzes wird anhand von Daten aus Flugversuchen demonstriert - gezeigt werden Flugversuche mit bemannten und unbemannten Versuchsträgern. Die relative optische Navigation erreicht eine Ungenauigkeit von etwa 1-6% Fehler bezogen auf die geflogene Strecke, was in etwa in der Größenordnung der verwendeten Entfernungssensoren liegt. Darüber hinaus geht der Artikel auf spezielle Probleme der Sensorik sowie auf die Grenzen der Anwendbarkeit optischer Navigationsverfahren mit Luftfahrzeugen ein.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105933/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Optische Navigationsverfahren in großskalierten Umgebungen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Andert, Franzfranz.andert (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1638-7735NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 September 2016
Erschienen in:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Optische Navigation, SLAM, Bildverarbeitung, UAS, UAV, RPAS
Veranstaltungstitel:Deutscher Luft- und Raumfahrtkongress 2016
Veranstaltungsort:Braunschweig, Deutschland
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:13 September 2016
Veranstaltungsende:15 September 2016
Veranstalter :DGLR e.V.
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Flugzeuge
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Aircraft Research
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme und Kabine (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Andert, Dr.-Ing. Franz
Hinterlegt am:21 Sep 2016 13:35
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:11

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