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Direct Homography Control for Vision-Based Platooning

Schaub, Alexander und de Castro, Ricardo und Burschka, Darius (2016) Direct Homography Control for Vision-Based Platooning. IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 2016-06-20 - 2016-06-22, Götheborg. doi: 10.1109/IVS.2016.7535476.

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Kurzfassung

This paper introduces a vision-based Controller for automatic vehicle following, also known as 2-vehicle platooning. A direct homography controller is applied to calculate the motion demand for an autonomous vehicle from only the data of a monocular camera. The direct control without an intermediate step to a Cartesian representation increases the robustness of the scheme. A robustness analysis of the closed loop controller is provided using the parameter space approach. Furthermore, the direct homography controller is extended by an estimation of the absolute angular difference to the goal position, which then enables the estimation of the position error. The proposed homography-based Position estimation is tested on rendered camera images for better evaluation of the underlying error and the platooning controller is verified in simulation. Finally, the results of both are presented.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105543/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Direct Homography Control for Vision-Based Platooning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schaub, AlexanderAlexander.Schaub (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
de Castro, RicardoRicardo.DeCastro (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Burschka, Dariusburschka (at) cs.tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IVS.2016.7535476
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Platooning; Vision-based control; Homography; Intelligent Vehicles
Veranstaltungstitel:IEEE Intelligent Vehicles Symposium
Veranstaltungsort:Götheborg
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 Juni 2016
Veranstaltungsende:22 Juni 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Schaub, Alexander
Hinterlegt am:09 Aug 2016 13:15
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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