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A modular passivity framework for multilateral teleoperation applications

Panzirsch, Michael und Artigas Esclusa, Jordi und Ferre, Manuel (2016) A modular passivity framework for multilateral teleoperation applications. RoboCity 16, 2016-05-26 - 2016-05-27, Madrid, Spanien.

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Kurzfassung

In the past few years multilateral teleoperation systems that enable the interaction and coupling of several robotic devices gained in importance as this concept promises especially an increase of ergonomics and precision in teleoperation systems. The challenge in the control of such multi-robot setups is the generalization of the stability proof independent of the num-ber of robotic agents involved. Particularly in the presence of time delay in the communication channel the use of passivity control methods are wide-ly used in bilateral as well as multilateral systems. In literature it was shown that the passivity concept also provides a modular framework that allows for the generalization of stability proofs rendering a frequency-based analysis unnecessary. This paper provides an overview on the exist-ing framework modules and their application to different bilateral commu-nication architectures.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105345/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A modular passivity framework for multilateral teleoperation applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Panzirsch, MichaelMichael.Panzirsch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0647-7147NICHT SPEZIFIZIERT
Artigas Esclusa, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ferre, Manuelm.ferre (at) upm.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:26 Mai 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:teleoperation, multilateral, passivity
Veranstaltungstitel:RoboCity 16
Veranstaltungsort:Madrid, Spanien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Mai 2016
Veranstaltungsende:27 Mai 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Panzirsch, Michael
Hinterlegt am:30 Nov 2016 09:22
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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