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Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments: Mapping and Reusing of Virtual Transmitters

Gentner, Christian und Ma, Boxiao und Pöhlmann, Robert und Jost, Thomas und Dammann, Armin (2016) Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments: Mapping and Reusing of Virtual Transmitters. In: 29th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS 2016. ION GNSS+ 2016, 2016-10-12 - 2016-10-16, Portland, Oregon, USA. doi: 10.33012/2016.14566.

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4MB

Kurzfassung

Channel-SLAM is an algorithm which uses multipath propagation for positioning and treats multipath components (MPCs) as line-of-sight (LoS) signals originated from virtual transmitters (VTs). To use the information of the MPCs, Channel-SLAM estimates the receiver position and the position of the VTs simultaneously using simultaneous localization and mapping (SLAM) and does not require any prior information such as room-layout or a database for fingerprinting. This paper investigates mapping, where we derive a probabilistic map representation based on the receiver positions. Thus, if the receiver knows its current location, the information in the probabilistic map helps to estimate the trajectory of further receiver movement. Similar to SLAM approaches, we estimate, map and reuse VT positions in this paper. The algorithm is evaluated based on measurements in an indoor scenario with one fixed transmitter and a moving receiver. We show that indoor positioning is possible with only one transmitter when MPCs are used.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105126/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments: Mapping and Reusing of Virtual Transmitters
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Gentner, ChristianChristian.Gentner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4298-8195NICHT SPEZIFIZIERT
Ma, BoxiaoBoxiao.Ma (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pöhlmann, RobertRobert.Poehlmann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7362-9406NICHT SPEZIFIZIERT
Jost, ThomasThomas.Jost (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dammann, ArminArmin.Dammann (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7112-1833NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Erschienen in:29th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation, ION GNSS 2016
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.33012/2016.14566
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Channel-SLAM, multipath, positioning, SLAM, multipath assisted
Veranstaltungstitel:ION GNSS+ 2016
Veranstaltungsort:Portland, Oregon, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Oktober 2016
Veranstaltungsende:16 Oktober 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Gentner, Dr. Christian
Hinterlegt am:14 Nov 2016 14:18
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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