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Sensor-Analyse & -Modellierung für die zeitliche Synchronisierung der Sensorfusion im Forschungsfahrzeug ROboMObil

Böck, Simon (2013) Sensor-Analyse & -Modellierung für die zeitliche Synchronisierung der Sensorfusion im Forschungsfahrzeug ROboMObil. Bachelor's, Hochschule München.

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Abstract

Zukünftige Fahrzeuge werden nicht mehr durch Übertragen mechanischer Kräfte (z.B. Lenkrad und Gaspedal), sondern auf elektronischem Weg über drive-by-wire-Systeme gesteuert. Das bedeutet, es ist keine durchgehende mechanische Kopplung oder Kraftübertragung zwischen Fahrer und Lenkung vorhanden. Dies erlaubt die Entwicklung neuer Fahrzeugarchitekturen mit redundanter Aktuatorik zur Bewegungsausführung. Um diese sinnvoll durch ein intelligentes Bewegungs- & Energiemanagement ausführen zu können, ist es notwendig, über den aktuellen Zustand des Fahrzeuges und seiner Komponenten Bescheid zu wissen. Das bedeutet, dass bei einer Fusion mehrerer Sensoren mit unterschiedlichen Signal-Laufzeiten, Abtastraten und Rauschverhalten immer der exakte Zeitpunkt der Messwerterfassung bekannt sein muss. Ziel ist es, mit Rechenverfahren realitätsnahe „künstliche Sensoren“ zu erzeugen, um die Eigenschaften des Forschungsfahrzeuges durch ein virtuelles Modell nachzubilden. Für eine zeitliche Synchronisierung der Sensoren und der Optimierung der Zustandsschätzung des Fahrzeuges werden als Gegenstand dieser Arbeit die im ROboMObil verbauten Sensoren analysiert und deren Eigenschaften durch ein geeignetes Modell nachgebildet, welches die Ausgangsbasis für eine modellbasierte Regelung bildet.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/105103/
Document Type:Thesis (Bachelor's)
Title:Sensor-Analyse & -Modellierung für die zeitliche Synchronisierung der Sensorfusion im Forschungsfahrzeug ROboMObil
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Böck, SimonUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:30 January 2013
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:72
Status:Published
Keywords:Sensoranalyse; Sensormodellierung; Sensorfusion
Institution:Hochschule München
Department:Angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Intelligente Mobilität
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of System Dynamics and Control > Vehicle System Dynamics
Deposited By: Winter, Christoph
Deposited On:12 Jul 2016 13:33
Last Modified:12 Jul 2016 13:33

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