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Software-in-the-Loop Simulation of a Planetary Rover

Hellerer, Matthias und Schuster, Martin J. und Lichtenheldt, Roy (2016) Software-in-the-Loop Simulation of a Planetary Rover. The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space, 2016-06-20, Beijing, P.R.China.

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Kurzfassung

The development of autonomous navigation algorithms for planetary rovers often hinges on access to rover hardware. Yet this access is usually very limited. In order to facilitate the continued development of these algorithms even when the hardware is temporarily unavailable, simulations are used. To minimize any additional work, these simulations must tightly integrate with the rover’s software infrastructure. They are then called Software-in-the-Loop simulators. In preparation for the 2015 DLR SpaceBot Camp, a simulation of the DLR LRU rover became necessary to ensure a timely progress of the navigation algorithms development. This paper presents the Software-in-the-loop simulator of the LRU, including details on the implementation and application.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104934/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Software-in-the-Loop Simulation of a Planetary Rover
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hellerer, MatthiasMatthias.Hellerer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Schuster, Martin J.martin.schuster (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6983-3719NICHT SPEZIFIZIERT
Lichtenheldt, RoyRoy.Lichtenheldt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2539-4910NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:20 Juni 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Rover, Simulation, Software-in-the-loop, SiL, SpaceBotCamp, SpaceBotCup, LRU, Leightweight Rover Unit, Wheel -ground contact, virtual cameras
Veranstaltungstitel:The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space
Veranstaltungsort:Beijing, P.R.China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:20 Juni 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Robotische Exploration (alt), R - Explorationsstudien (alt), R - Raumfahrzeugsysteme - Numerische Verfahren und Simulation (alt), R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (alt), L - Simulation und Validierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Hellerer, Matthias
Hinterlegt am:12 Jul 2016 13:25
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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