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Leaping in Lowgravity - Modeling MASCOT’s hopping Locomotion on Asteroid Ryugu

Lichtenheldt, Roy und Reill, Josef (2016) Leaping in Lowgravity - Modeling MASCOT’s hopping Locomotion on Asteroid Ryugu. In: i-SAIRAS 2016. iSAIRAS 2016, 2016-06-19 - 2016-06-22, Beijing, Volksrepublik China.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
4MB

Kurzfassung

DLR’s lander MASCOT is an innovative system to explore and traverse asteroid surfaces. Launched piggyback on JAXA’s Hayabusa II spacecraft in December 2014, MASCOT is already on its four years cruise phase to the asteroid Ryugu-1999JU3. Even though MASCOT features a 1-DOF mobility actuator only, it has to deal with the complex interaction of the cuboid lander with the terrain. Thus, a certain orientation of MASCOT cannot be achieved directly. Hence, the mobility unit developed by DLR’s Robotics and Mechatronics Center enables MASCOT to up-right to the measurement position and to relocate by hopping motion. In this article, the optimization-based technique used to identify suitable and robust trajectories of the mobility unit is explained and exemplified for hopping and up-righting.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104931/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Leaping in Lowgravity - Modeling MASCOT’s hopping Locomotion on Asteroid Ryugu
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lichtenheldt, RoyRoy.Lichtenheldt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2539-4910NICHT SPEZIFIZIERT
Reill, JosefJosef.Reill (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4092-063XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:20 Juni 2016
Erschienen in:i-SAIRAS 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:MASCOT, Asteroid locomotion, optimization
Veranstaltungstitel:iSAIRAS 2016
Veranstaltungsort:Beijing, Volksrepublik China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:19 Juni 2016
Veranstaltungsende:22 Juni 2016
Veranstalter :Harbin Institute of Technology
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Erforschung des Weltraums
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R EW - Erforschung des Weltraums
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MASCOT (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lichtenheldt, Roy
Hinterlegt am:12 Jul 2016 13:24
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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